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C'est sur les bords d'une piste de course que Pedro découvre le monde de la compétition : en effet, il est passionné d'automobiles radio-commandées. Il est même deux fois titré vice-champion européen et atteint le second rang de la hiérarchie mondiale. Puis, après un bref passage par le karting en 1988, Pedro de la Rosa débute le sport automobile en 1989, dans le championnat d'Espagne de Fiat Uno, où il est titré. Ce titre lui vaut d'être soutenu par la fédération espagnole au sein d'un projet baptisé « Racing for Spain » et destiné à favoriser l'émergence des meilleurs espoirs espagnols au plus haut niveau. En 1990, il participe ainsi au championnat britannique de Formule Ford 1600, puis en 1992 aux championnats britanniques et européens de Formule Renault, qu'il remporte tous les deux. Les deux années suivantes, il dispute le très relevé championnat britannique de Formule 3, mais sans grand succès. Sa carrière étant alors au point mort, De la Rosa décide de s'exiler au Japon à partir de 1995. Champion du Japon de Formule 3 dès sa première saison au sein de la formation Toyota Tom's, il passe ensuite en catégorie Formula Nippon où il décroche le titre en 1997, tout en effectuant quelques piges en championnat GT. Cela lui permet de frapper enfin aux portes de la Formule 1.
Pilote essayeur pour le compte de l'écurie Jordan en 1998, il est titularisé l'année suivante chez Arrows, grâce au soutien de son sponsor Repsol. Dès son premier GP en Australie, il réalise l'exploit d'accrocher le point de la sixième place. La suite de la saison est moins fructueuse, mais en prenant régulièrement l'ascendant sur son véloce coéquipier japonais Tora Takagi, Pedro affiche un potentiel prometteur. En 2000, il confirme ses belles performances en inscrivant 2 points au championnat.
Début 2001, Pedro de la Rosa semble parti pour disputer une troisième saison chez Arrows, mais l'écurie britannique décide de se séparer de lui et de Repsol quelques jours à peine avant le début du championnat. Il trouve refuge dans l'écurie Prost Grand Prix en tant que pilote essayeur (avec la promesse d'être rapidement titularisé), mais avant même qu'un contrat ne soit finalisé avec l'équipe française, il part rejoindre l'écurie Jaguar Racing, toujours en qualité de pilote essayeur, puis de titulaire en remplacement du Brésilien Luciano Burti à partir du GP d'Espagne. Immédiatement performant dans sa nouvelle équipe, souvent plus rapide que son réputé coéquipier Eddie Irvine, Pedro de la Rosa inscrit 3 points au championnat. Mais en 2002, suite à la prise de pouvoir chez Jaguar de Niki Lauda à la place de Bobby Rahal, la position de De la Rosa devient instable au sein de l'équipe britannique, où il paye en outre ses rapports très conflictuels avec Irvine.
Non retenu par Jaguar à la fin de la saison 2002, Pedro de la Rosa est engagé par l'équipe McLaren-Mercedes à partir de 2003, en tant que 2e pilote essayeur (derrière Alexander Wurz). Apprécié pour sa rapidité et son bon retour technique, il se voit même offrir la possibilité de disputer le GP de Bahreïn 2005 en remplacement de Juan Pablo Montoya, indisponible suite à une blessure à l'épaule. Très performant (quoique un peu brouillon), il termine cinquième de la course après s'être permis de devancer son coéquipier Kimi Räikkönen en qualifications et de signer le meilleur tour en course.
Toujours pilote essayeur McLaren en 2006, il est titularisé à partir du GP de France 2006 à la place de Juan Pablo Montoya, évincé de l'équipe après avoir annoncé sa reconversion à partir de 2007 en Nascar. Malgré une belle deuxième place sous la pluie en Hongrie (le meilleur résultat de sa carrière en F1), ses performances sont globalement en demi-teintes.
Un temps pressenti pour devenir en 2007 l'équipier de son compatriote Fernando Alonso, le grand espoir britannique Lewis Hamilton lui est finalement préféré. Il retrouve donc son rôle de pilote-essayeur, une fonction qu'il partage comme en 2006 avec Gary Paffett. A ce titre, il est impliqué dans l'affaire d'espionnage opposant Ferrari à son écurie, accusée d'avoir utilisé des données techniques confidentielles appartenant à l'écurie italienne. A l'issue d'une procédure de plusieurs semaines, la FIA prouvera que plusieurs membres de l'équipe McLaren, dont Pedro de la Rosa et Fernando Alonso, avaient utilisé les données de Ferrari tout en ayant connaissance de leur provenance frauduleuse. Ayant collaboré à l'enquête de la FIA, ils ne seront pas sanctionnés, à l'inverse de leur écurie, condamnée à une amende de 100 millions de dollars et au retrait des points au championnat des constructeurs. Il deviendra, début 2008, le président de la GPDA, l'association des pilotes de F1.
En 2010, De la Rosa est choisi par Peter Sauber pour piloter la seconde BMW Sauber C29.
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