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Kartman depuis l'âge de 8 ans, Pastor Maldonado accède à la monoplace en 2002, d'abord dans le championnat vénézuelien de Formule Ford, puis dans le championnat d'Italie de Formule Renault 2.0, dont il remporte la déclinaison hivernale en 2003 avant de s'imposer dans le championnat principal en 2004. En fin d'année, il effectue ses premiers pas en Formule 1 sur le tracé de Misano en Italie dans le cadre d'essais privés pour le compte de la Scuderia Minardi.
En 2005, Maldonado signe avec l'écurie française DAMS pour disputer le championnat de Formule Renault 3.5 des World Series by Renault. Sa saison est marquée par une suspension de quatre courses pour conduite dangereuse, à l'issue des essais de la manche de Monaco. Les commissaires ont reproché à Maldonado de ne pas avoir ralenti sous régime de drapeau jaune et d'avoir blessé un commissaire occupé à intervenir sur un accident. Il participe également à quelques courses du championnat italien de Formule 3000 dans lequel il remporte une course. Toujours en World Series by Renault en 2006, avec le Draco Racing, Maldonado remporte trois courses (dont la manche de Monaco) et termine troisième du championnat. Ce n'est qu'au mois de janvier 2007 que le résultat de la saison est entériné, Draco Racing ayant fait appel de la disqualification de Maldonado survenu lors de la manche de Misano suite à une irrégularité technique. Si l'appel avait été favorablement entendu par la fédération italienne, le titre serait revenu au pilote vénézuelien.
En 2007, il accède au championnat GP2, pour le compte du Trident Racing. Sa première saison dans la discipline, bien qu'interrompue prématurément suite à une fracture de la clavicule, s'avère prometteuse, le Vénézuelien s'imposant à Monaco dès la quatrième course de la saison. Très régulier, il termine cinquième du championnat en 2008 (avec Piquet Sports), remportant notamment la manche sprint de Spa-Franorchamps. En 2009, managé par Nicolas Todt, il intègre la puissante structure ART Grand Prix et fait figure de l'un des favoris par le titre, mais après une solide début de saison (victoire à Monaco et Silverstone dans les manches sprint), il subit progressivement la loi de son coéquipier, le débutant allemand Nico Hulkenberg, qui file vers le titre. Maldonado doit lui se contenter de la sixième place finale au championnat. Pour Maldonado, la consécration arrive en 2010, sa quatrième saison en GP2 : de retour chez Piquet Sports (désormais appelé Rapax Team), il enchaîne les victoires et remporte relativement facilement le titre. Il fera ses debuts en Formule 1 chez Williams F1 Team au coté de Rubens Barrichello en 2011.
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